変分法
状態の時間発展 y(t) （連続関数）を求める。制御のスイッチング（非連続制御）を表せない。
最適制御理論 (ハミルトニアン)
非連続制御に対応
任意の終端時間 T に対応
動的計画法
そもそも正準方程式・ハミルトンヤコビベルマン方程式を満たす具体的な制御入力関数 𝑢(𝑡) やラグランジュの未定乗数 𝜆(𝑡) を求めるのは一般には難しい。そこで、様々なアルゴリズムで数値的に求める。
勾配法
シューティング法（決め打ち）
動学問題と最適化
URL: http://bin.t.u-tokyo.ac.jp/summercamp2015/document/key_urata.pdf
動学的最適化の基礎の学習記録
URL: https://moratoriamuo.hatenablog.com/entry/2018/10/24/032053
最適制御の数理
URL: https://qiita.com/trgkpc/items/23dd9a365d6b5ffe5508